Review article: locomotion systems for ground mobile robots in unstructured environments

Tipo di pubblicazione: Articolo su rivista
Tipologia MIUR: Contributo su Rivista > Articolo in rivista
Titolo: Review article: locomotion systems for ground mobile robots in unstructured environments
Autori: Bruzzone L., Quaglia G.
Autori di ateneo:
Titolo del periodico: MECHANICAL SCIENCES
Tipo di referee: Tipo non specificato
Editore: Copernicus Publications
Volume: 3
Numero: 2
Intervallo pagine: pp. 49-62
Numero di pagine: 14
ISSN: 2191-9151
Abstract: Abstract. The world market of mobile robotics is expected to increase substantially in the next 20 yr, surpassing the market of industrial robotics in terms of units and sales. Important fields of application are homeland security, surveillance, demining, reconnaissance in dangerous situations, and agriculture. The design of the locomotion systems of mobile robots for unstructured environments is generally complex, particularly when they are required to move on uneven or soft terrains, or to climb obstacles. This paper sets out to analyse the state-of-the-art of locomotion mechanisms for ground mobile robots, focussing on solutions for unstructured environments, in order to help designers to select the optimal solution for specific operating requirements. The three main categories of locomotion systems (wheeled - W, tracked - T and legged - L) and the four hybrid categories that can be derived by combining these main locomotion systems are discussed with reference to maximum speed, obstacle-crossing capability, step/stair climbing capability, slope climbing capability, walking capability on soft terrains, walking capability on uneven terrains, energy efficiency, mechanical complexity, control complexity and technology readiness. The current and future trends of mobile robotics are also outlined
Data: 2012
Status: Pubblicato
Lingua della pubblicazione: Inglese
Parole chiave:
Dipartimenti (originale): DIMEAS - Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale
Dipartimenti: DIMEAS - Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale
URL correlate:
    Area disciplinare: Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
    Data di deposito: 13 Lug 2012 16:45
    Data ultima modifica (IRIS): 11 Dic 2013 11:05:57
    Data inserimento (PORTO): 30 Giu 2015 17:04
    Numero Identificativo (DOI): 10.5194/ms-3-49-2012
    Permalink: http://porto.polito.it/id/eprint/2500881
    Link resolver URL: Link resolver link
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