Autonomous Exploration Using Kinect and Laser Range Finder

Tipo di pubblicazione: Articolo in atti di convegno
Tipologia MIUR: Contributo in Atti di Convegno (Proceeding) > Contributo in atti di convegno
Titolo: Autonomous Exploration Using Kinect and Laser Range Finder
Autori: J. Du, M. Indri, D. Dresscher, S. Stramigioli
Autori di ateneo:
Intervallo pagine: pp. 420-421
Titolo del periodico: LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE
Tipo di referee: Esperti anonimi
Editore: Springer
ISSN: 0302-9743
Volume: 7429
Titolo del convegno: 13th Annual Conference on Towards Autonomous Robotic Systems, TAROS 2012 and 15th Annual FIRA RoboWorld Congress
Luogo dell'evento: Bristol (UK)
Data dell'evento: 20-23 August 2012
Abstract: Autonomous exploration has received a large attention in robotic community. Recently, the low cost RGB-D sensor Microsoft Kinect has got more and more applications in mapping and localization, since it can provide abundant depth environment information in real time. However, the robot equipped only with Kinect sensor for autonomous navigation will face safety problems in complex scenarios. In this paper, we analyze the Kinect limitations and propose a system setup equipped with both Kinect and laser range finder in order to achieve a safety navigation in dynamic indoor environments. The Kinect is used for global navigation planning including target finding, best target choosing and path planning, while the laser performs local obstacle avoidance. The performances of map building and autonomous exploration are evaluated for two robotic platforms in lab environments to validate the proposed approach
Data: 2012
Status: Pubblicato
Lingua della pubblicazione: Inglese
Parole chiave: kinect, autonomous exploration, laser range finder
Dipartimenti (originale): DAUIN - Dipartimento di Automatica Informatica
Dipartimenti: DAUIN - Dipartimento di Automatica e Informatica
URL correlate:
    Area disciplinare: Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > AUTOMATICA
    Data di deposito: 01 Ott 2012 17:35
    Data ultima modifica (IRIS): 17 Feb 2015 11:05:38
    Data inserimento (PORTO): 26 Ago 2016 02:31
    Numero Identificativo (DOI): 10.1007/978-3-642-32527-4
    Permalink: http://porto.polito.it/id/eprint/2502684
    Link resolver URL: Link resolver link
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